Das dargestellte Doppelpendel hat den Freiheitsgrad 2.
Die generalisierten Koordinaten \(\varphi_1\) und \(\varphi_2\) sind bereits in der Skizze vorhanden.
Zum Formulieren der kinetischen und der potentiellen Energie der beiden Stäbe ist es sinnvoll,
vom Schwerpunkt auszugehen.